带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法

摘要

本发明公开了带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，包括以下步骤：步骤一：当负载受到外部持续扰动力时，通过引入坐标变换，建立带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的数学模型；步骤二：基于步骤一中的可升降桥式吊车系统的数学模型，建立模糊扰动观测器，实现对外部扰动的准确估计；步骤三：通过引入一个集合台车运动与负载摆动的广义信号，建立基于能量的模糊控制器。本发明的外部扰动得到了完全补偿，对分析变绳长吊车系统的鲁棒性具有非常重要的理论意义。