用于点云拼接的标志点三维匹配方法及三维扫描方法

摘要

本发明是一种用于点云拼接的标志点三维匹配方法及三维扫描方法，所属领域为三维测量技术。由以下步骤组成：由双目相机获取两视角标志点三维坐标集合P、Q；计算Q中关于集合P中点p候选匹配点的能量；根据“唯一性”约束和“空间特征不变”约束选用一定的更新策略；若找出的匹配点对于对方来说都是能量最大的且满足阈值条件和约束条件，则迭代结束，否则返回迭代，直至找到满足条件的匹配点；由匹配点计算出欧氏变换，进行多视角点云的拼接。本方法相对其他标志点拼接方法，拼接方法更简单，迭代次数少，通常一到两次迭代即可，大大缩短了拼接的时间，拼接结果在有足够重叠区域的情况下稳定可靠；能广泛适用于各种测量设备获取的多视角点云数据拼接。