基于铲车载荷监测的GNSS平地作业路径动态规划与导航方法

摘要

本发明公开了基于铲车载荷监测的GNSS平地作业路径动态规划与导航方法，该方法包括平地前和平地中；平地前，地形测量，划分栅格，插值处理，计算农田基准高程并设置导航路径更新周期T；开始平地过程，每经过时间T，在铲车所在的栅格位置处读取所在位置三维坐标、当前行驶方向角及铲车载荷量，计算目标栅格并计算拖拉机转向角；铲车行走过程中改变的地形使用新的高程值覆盖原有数据；为避免多次重复行走，对于已经达到基准高程精度要求的栅格进行标记。该方法实现了整体的最优规划以及实时的最优规划；缩短整个土地平整过程拖拉机的行走路程，提高平整作业效率，解决了传统技术中路径规划方式固定、规划决策缺少实时反馈的问题。