多自由度冗余并联机构的同步光滑滑模控制方法和系统

摘要

多自由度冗余并联机构的同步光滑滑模控制方法和系统，该方法包括：以电动机驱动器和电动机为被控对象，冗余并联机构为负载，建立带干扰项的并联机构各支路的数学模型；对冗余并联机构末端执行器进行轨迹规划获得其期望运动位姿，确定在实现冗余并联机构末端执行器期望运动过程中各支路驱动电动机的期望运动轨迹；计算每个支路电动机期望运动状态与实际运动状态的偏差；构建各支路的同步误差；构建基于同步误差的开关曲面函数；基于所建立数学模型，设计同步光滑滑模控制律；计算冗余并联机构各支路电动机驱动控制量；将冗余并联机构各个支路电动机驱动控制量发送给各个电动机驱动器，驱动冗余并联机构末端执行器实现期望运动。