用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的方法

摘要

本发明是一种用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的方法。包括如下步骤：1）建立工件模型，获取所要搬运工件的重心、周长和边界；2）以工件重心为圆心作圆，根据端拾器拾取头的半径大小及其可移动变化范围作一系列同心圆；3）再通过圆心作等分线，求等分线与圆的交点，如果成对的2个交点都落在工件的实体范围内，那么这些成对点就是备选的端拾器要拾取的点；4）最后再从备选的成对点中选取作为机械手的拾取点位置及吸盘需要的数目。本发明保证了端拾器拾取的稳定、可靠和平稳，从而保证了机械手搬运工件过程的平稳可靠。保证了冲压过程的安全和制品的质量，且提高了模具的使用寿命和机器手的寿命。