一种针对动态变化场景的实时摄像机跟踪方法

摘要

本发明公开了一种针对动态变化场景的实时摄像机跟踪方法，该方法在不断动态变化的场景中也能进行稳定地跟踪和求解摄像机姿态；首先进行特征匹配及摄像机参数估计，然后进行场景的更新，最后，该方法在实际应用时实行前后台多线程协同运行，前台线程用于对每一帧进行特征点匹配和摄像机运动参数的估计，后台线程不断进行KD树、关键帧和三维点云的维护和更新，并联合优化关键帧的摄像机运动参数和三维点位置。在场景发生动态变化的情况下，本发明仍能实时地进行摄像机跟踪，本发明在跟踪准确性、稳定性以及运行效率等方面明显优于现有的摄像机跟踪方法。