基于果杯循环的水果传输机构及水果清洗设备

摘要

本申请涉及果蔬分选技术领域，公开了一种基于果杯循环的水果传输机构及水果清洗设备，其中，所述基于果杯循环的水果传输机构，包括闭合循环传输的传输线、固定工位和分离工位；所述传输线用于传输果杯，所述固定工位和所述分离工位分别位于所述传输线上，所述固定工位用于固定果杯，被固定的所述果杯在所述固定工位能够接住水果；所述分离工位用于将水果和果杯分离。本申请的基于果杯循环的水果传输机构中，将水果装入果杯以实现对传输水果，不易损坏水果，对人工的操作要求较低。且果杯使用完后，还能够将水果和果杯分离，可以重复利用果杯，提高了果杯的使用率，降低了果杯的使用成本。

说明书

技术领域

本申请涉及果蔬分选技术领域，尤其涉及一种基于果杯循环的水果传输机构及水果清洗设备。

背景技术

批量水果进行加工清洗过程中，为了便于检测和计量等工序，一般会将清洗后水果放入果杯中进行传输。现有的传输方式是链式输送，水果搭载在链式果杯上，输送过程中对水果的损伤比较大，且对人工要求比较高。

实用新型内容

本申请提出了一种基于果杯循环的水果传输机构及水果清洗设备，以解决现有技术中对水果的损伤比较大，且对人工要求比较高的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请提出了一种基于果杯循环的水果传输机构，包括闭合循环传输的传输线、固定工位和分离工位；

所述传输线用于传输果杯，所述固定工位和所述分离工位分别位于所述传输线上，所述固定工位用于固定果杯，被固定的所述果杯在所述固定工位能够接住水果；

所述分离工位用于将水果和果杯分离。

可选地，所述传输线包括第一传输通道、第三传输通道和至少一条第二传输通道，所述第三传输通道对接在所述第一传输通道的上游，所述第一传输通道的下游和各所述第二传输通道的上游对接，各所述第二传输通道的下游和所述第三传输通道的上游对接；

所述分离工位位于所述第一传输通道上，每个所述第二传输通道上分别设有一个固定工位。

第二传输通道可以为多条，每条第二传输通道都设有固定工位，各固定工位均可以将水果装入果杯中，各第二传输通道传输的带有水果的果杯在第三传输通道汇流，汇流后，带有水果的果杯依次被传输进入第一传输通道，在分离工位处，能够将水果和果杯分离。多条第二传输通道能够提高水果和果杯的装载效率，第三传输通道具有汇流的作用，可以同时将多条第二传输通道上传输的带有水果的果杯汇流至第三传输通道，因此，第三传输通道的宽度比第二传输通道的宽度更宽。第一传输通道上的分离工位能够有序的将水果和果杯分离，能够避免水果和果杯分离出错。

可选地，所述第一传输通道包括第一带传动装置和第一护栏，所述第一带传动装置相对的两侧分别设有所述第一护栏；

每个所述第二传输通道包括第二带传动装置和第二护栏，所述第二带传动装置相对的两侧分别设有所述第二护栏；

所述第三传输通道包括第三带传动装置、第三护栏和导向板，所述第三带传动装置相对的两侧分别设有所述第三护栏，两所述导向板位于所述第三带传动装置上方，两所述导向板形成喇叭形的导向口；

所述第三带传动装置通过所述导向口对接在所述第一带传动装置的上游，所述导向口开口较小的一端靠近所述第一带传动装置，所述第一带传动装置的下游和各所述第二带传动装置的上游对接，各所述第二带传动装置的下游和所述第三带传动装置的上游对接；

所述分离工位位于所述第一带传动装置上，每个所述第二带传动装置上分别设有一个固定工位。

第一护栏能够挡住第一带传动装置的两侧，防止果杯从第一带传动装置脱离，第二护栏能够挡住第二带传动装置的两侧，防止果杯从第二带传动装置脱离，第三护栏能够挡住第三带传动装置的两侧，防止果杯从第三带传动装置脱离。两导向板形成的喇叭形的导向口具有导向的作用。能够对第三带传动装置上传输的带有水果的果杯导向，使带有水果的果杯有序的进入第一带传动装置，防止发生挤压和碰撞。

可选地，所述基于果杯循环的水果传输机构还包括固定装置和控制装置；

所述固定装置包括第一感应元件、第二感应元件和固定组件；所述第一感应元件、所述第二感应元件和所述固定组件均位于所述固定工位，所述第一感应元件用于感应水果是否到位，所述第二感应元件用于感应果杯是否到位，所述控制装置分别和所述第一感应元件、所述第二感应元件、所述固定组件电性相连。

当果杯到达固定工位时，第二感应元件能够感应到果杯，在控制装置的控制下，固定组件能够将果杯固定住，当第一感应元件感应到水果落入果杯中后，固定组件能够放开带有水果的果杯，使带有水果的果杯能够在第二带传动装置上传输运行。

可选地，所述固定装置还包括挡帘，所述挡帘位于所述固定工位的上方。既能够对带有水果的果杯导向，又不影响第三带传动装置的传输。

可选地，所述固定组件包括第一伸缩驱动元件和推块，所述第一伸缩驱动元件和所述控制装置电性相连，所述推块的一端设有用于与所述果杯周面贴合的凹部，所述推块远离所述凹部的一端安装在所述第一伸缩驱动元件的伸缩端，所述第一伸缩驱动元件能够带动所述推块朝一所述第二护栏靠近，以使所述凹部和一所述第二护栏将所述果杯固定。

在控制装置的控制下，当感应到果杯到达固定工位时，第一伸缩驱动元件带动推块将果杯盯紧固定在第二护栏上。推块和第二护栏共同将果杯固定住，推块的凹部和果杯的周面贴合，能够有效的将果杯固定，还能够避免损坏果杯。

可选地，所述传输线还包括第四传输通道、推动组件和第三感应元件；

所述第四传输通道连接在所述第一传输通道和所述第三传输通道之间，所述第四传输通道和所述第一传输通道的连接处位于所述分离工位的下游；

所述推动组件和所述第三感应元件位于所述第四传输通道和所述第一传输通道的连接处，所述第三感应元件用于感应果杯中是否有水果，所述推动组件用于将有水果的果杯推入所述第四传输通道，所述推动组件、所述第三感应元件分别和所述控制装置电性相连。

当在分离工位有漏掉的带有水果的果杯时，带有水果果杯通过第一传输通道继续传输至第四传输通道处时，第三感应元件能够感应到水果。在控制装置的控制下，推动组件能够将带有水果的果杯推入第四传输通道，然后进入第三传输通道汇流，汇流后，带有水果的果杯可以再次进入第一传输通道。通过设置第四传输通道、推动组件和第三感应元件，能够防止漏检，避免带有水果的果杯占用固定工位，避免运行出错。

可选地，所述第四传输通道包括第四带传动装置和第四护栏，所述第四带传动装置相对的两侧分别设有所述第四护栏；

所述推动组件包括第二伸缩驱动元件和导向块，所述第二伸缩驱动元件和所述控制装置电性相连，所述导向块安装在所述第二伸缩驱动元件的伸缩端，所述导向块包括推动面，所述推动面和所述第四带传动装置形成预设夹角，所述推动面面向所述分离工位，所述导向块能够挡在所述第一传输通道上，以使带有所述水果的所述果杯进入所述第四带传动装置。

第四护栏能够挡住第四带传动装置的两侧，防止果杯从第四带传动装置脱离。当第三感应元件感应到果杯中有水果时，在控制装置的控制下，第二伸缩驱动元件会推动导向块将该带有水果的果杯推入第四带传动装置中。导向块可以通过挡在第一传输通道的方式，将带有水果的果杯导向引入第四带传动装置，其中，推动面和所述第四带传动装置形成预设夹角a可以实现导向作用。还可以是，导向块将带有水果的果杯推入第四带传动装置。或者是，导向块将带有水果的果杯导向并推入第四带传动装置。能够适应多种水果的导向传输，适应多种作业场景，不会损坏水果和果杯。

本申请还提出了一种水果清洗设备，包括依次对接的水池、提升传输装置、清洁装置、差速传输装置、导流板和上述的基于果杯循环的水果传输机构；

所述差速传输装置的传输面高于所述传输线的传输面，所述导流板倾斜设置在所述差速传输装置和所述固定工位之间。

可选地，所述水果清洗设备还包括垃圾传输装置，所述垃圾传输装置包括第五带传动装置、漏斗和垃圾收纳平台，所述第五带传动装置的一端延伸至水池的底部，所述第五带传动装置的另一端延伸至所述水池的上部，所述漏斗对接在所述第五带传动装置的另一端，所述垃圾收纳平台位于所述漏斗的下方。

第五带传动装置能够将水池中的垃圾带离，垃圾通过漏斗掉落至垃圾收纳平台，减少人工清洗水池的工作量，提高了自动化程度和工作效率。

与现有技术相比，本申请的基于果杯循环的水果传输机构中，将水果装入果杯以实现对传输水果，不易损坏水果。在分离工位，可以通过人工的方式将水果和果杯分离，由于果杯和传输线之间不是固定的，可以将果杯和水果同时拿起以进行分离，然后再将果杯放回传输线，因此，对人工的操作要求较低。且果杯使用完后，还能够将水果和果杯分离，可以重复利用果杯，提高了果杯的使用率，降低了果杯的使用成本。

本申请的水果清洗设备，能够实现对水果的自动清洗、装载和分离，自动化程度高，准确率高，导流板能够在差速传输装置和固定工位之间导流，使差速传输装置传输的水果准确的落入固定工位的果杯中。本实施例的水果清洗设备还具有基于果杯循环的水果传输机构的优点，在此不再赘述。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本申请一实施例中基于果杯循环的水果传输机构的结构示意图；

图2为本申请一实施例中基于果杯循环的水果传输机构的另一结构示意图；

图3为本申请一实施例中基于果杯循环的水果传输机构的又一结构示意图；

图4为图3中标识部分A处的放大图；

图5为图3中标识部分B处的放大图；

图6为本申请一实施例中水果清洗设备的结构示意图；

图7为本申请一实施例中水果清洗设备的部分结构示意图；

图8为图6中标识部分C处的放大图，为了便于观看，调整了显示角度。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，在说明书和权利要求书中的术语第一、第二、第三等仅用于区别相同技术特征的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不一定描述次序或时间顺序。在合适的情况下术语是可以互换的。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

类似地，在说明书和权利要求书中同样使用术语“固定”、“连接”，不应理解为限于直接的连接。因此，表达“装置A与装置B连接”不应该限于装置或系统中装置A直接连接到装置B，其意思是装置A与装置B之间具有路径，这可以是包括其他装置或工具的路径。

此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参照图1，一种基于果杯循环的水果传输机构100，包括闭合循环传输的传输线10、固定工位20和分离工位30；所述传输线10用于传输果杯101，所述固定工位20和所述分离工位30分别位于所述传输线10上，所述固定工位20用于固定果杯101，被固定的所述果杯101在所述固定工位20能够接住水果；所述分离工位30用于将水果和果杯101分离。

本实施例的基于果杯循环的水果传输机构100的工作原理为：在传输线10上放置有若干果杯101，各果杯101在传输线10上循环传输。当果杯101被传输至固定工位20时，将该果杯101固定住，当有水果在固定工位20落入该固定的果杯101中后，解除对该果杯101的固定，带有水果的果杯101在传输线10上继续传输，当带有水果的果杯101被传输至分离工位30时，将水果和果杯101分离，并使该果杯101继续在传输线10上传输，当该果杯101再次被传输至固定工位20时，重复上述步骤。

本实施例的基于果杯循环的水果传输机构100中，将水果装入果杯101以实现对传输水果，不易损坏水果。在分离工位，可以通过人工的方式将水果和果杯分离，由于果杯和传输线10之间不是固定的，可以将果杯和水果同时拿起以进行分离，然后再将果杯放回传输线10，因此，对人工的操作要求较低。且果杯101使用完后，还能够将水果和果杯101分离，可以重复利用果杯101，提高了果杯101的使用率，降低了果杯101的使用成本。

其中，在分离工位30可以通过人工等方式将水果和果杯101分离。

请参照图2，在一实施例中，所述传输线10包括第一传输通道12、至少一条第二传输通道14和第三传输通道16，所述第三传输通道16对接在所述第一传输通道12的上游，所述第一传输通道12的下游和各所述第二传输通道14的上游对接，各所述第二传输通道14的下游和所述第三传输通道16的上游对接；所述分离工位30位于所述第一传输通道12上，每个所述第二传输通道14上分别设有一个固定工位20。

第二传输通道14可以为多条，每条第二传输通道14都设有固定工位20，各固定工位20均可以将水果装入果杯101中，各第二传输通道14传输的带有水果的果杯101在第三传输通道16汇流，汇流后，带有水果的果杯101依次被传输进入第一传输通道12，在分离工位30处，能够将水果和果杯101分离。多条第二传输通道14能够提高水果和果杯101的装载效率，第三传输通道16具有汇流的作用，可以同时将多条第二传输通道14上传输的带有水果的果杯101汇流至第三传输通道16，因此，第三传输通道16的宽度比第二传输通道14的宽度更宽。第一传输通道12上的分离工位30能够有序的将水果和果杯101分离，能够避免水果和果杯101分离出错。在一具体的实施例中，第二传输通道14为三条。

在分离工位30还可以对水果进行其他加工工序作业，因此，在一些实施例中，第一传输通道12还可以对接其他生产线。在一些实施例中，清洗后的水果在固定工位20落入固定的果杯101中。可以理解的是，本实施例的水果传输机构100还可以应用于水果加工的其他应用场景中，在此不再穷举。

请参照图3，在一实施例中，所述第一传输通道12包括第一带传动装置122和第一护栏124，所述第一带传动装置122相对的两侧分别设有所述第一护栏124；每个所述第二传输通道14包括第二带传动装置142和第二护栏144，所述第二带传动装置142相对的两侧分别设有所述第二护栏144；所述第三传输通道16包括第三带传动装置162、第三护栏164和导向板166，所述第三带传动装置162相对的两侧分别设有所述第三护栏164，两所述导向板166位于所述第三带传动装置162上方，两所述导向板166形成喇叭形的导向口1662；所述第三带传动装置162通过所述导向口1662对接在所述第一带传动装置122的上游，所述导向口1662开口较小的一端靠近所述第一带传动装置122，所述第一带传动装置122的下游和各所述第二带传动装置142的上游对接，各所述第二带传动装置142的下游和所述第三带传动装置162的上游对接；所述分离工位30位于所述第一带传动装置122上，每个所述第二带传动装置142上分别设有一个固定工位20。

第一护栏124能够挡住第一带传动装置122的两侧，防止果杯101从第一带传动装置122脱离，第二护栏144能够挡住第二带传动装置142的两侧，防止果杯101从第二带传动装置142脱离，第三护栏164能够挡住第三带传动装置162的两侧，防止果杯101从第三带传动装置162脱离。两导向板166形成的喇叭形的导向口1662具有导向的作用。能够对第三带传动装置162上传输的带有水果的果杯101导向，使带有水果的果杯101有序的进入第一带传动装置122，防止发生挤压和碰撞。

其中，导向板166悬浮固定在第三带传动装置162的上方，既能够对带有水果的果杯101导向，又不影响第三带传动装置162的传输。

请参照图3和图4，在一实施例中，所述基于果杯循环的水果传输机构100还包括固定装置40和控制装置(图中未显示)；所述固定装置40包括第一感应元件42、第二感应元件44和固定组件46；所述第一感应元件42、所述第二感应元件44和所述固定组件46均位于所述固定工位20，所述第一感应元件42用于感应水果是否到位，所述第二感应元件44用于感应果杯101是否到位，所述控制装置分别和所述第一感应元件42、所述第二感应元件44、所述固定组件46电性相连。

当果杯101到达固定工位20时，第二感应元件44能够感应到果杯101，在控制装置的控制下，固定组件46能够将果杯101固定住，当第一感应元件42感应到水果落入果杯101中后，固定组件46能够放开带有水果的果杯101，使带有水果的果杯101能够在第二带传动装置142上传输运行。

其中，所述第一感应元件42和所述第二感应元件44分别为光电开关等能够感应的电气元件，控制装置为单片机、控制柜等能够控制的电器元件。在一些实施例中，控制装置还可以控制第一带传动装置122、第二带传动装置142、第三带传动装置162的传输运行。

在一实施例中，所述固定组件46包括第一伸缩驱动元件462和推块464，所述第一伸缩驱动元件462和所述控制装置电性相连，所述推块464的一端设有用于与所述果杯101周面贴合的凹部4642，所述推块464远离所述凹部4642的一端安装在所述第一伸缩驱动元件462的伸缩端，所述第一伸缩驱动元件462能够带动所述推块464朝一所述第二护栏144靠近，以使所述凹部4642和一所述第二护栏144将所述果杯101固定。

在控制装置的控制下，当感应到果杯101到达固定工位20时，第一伸缩驱动元件462带动推块464将果杯101盯紧固定在第二护栏144上。推块464和第二护栏144共同将果杯101固定住，推块464的凹部4642和果杯101的周面贴合，能够有效的将果杯101固定，还能够避免损坏果杯101。

其中，第一伸缩驱动元件462为气缸、电缸等具有伸缩驱动功能的元件。

请再次参照图3，在一实施例中，所述传输线10还包括第四传输通道15、推动组件17和第三感应元件18；所述第四传输通道15连接在所述第一传输通道12和所述第三传输通道16之间，所述第四传输通道15和所述第一传输通道12的连接处位于所述分离工位30的下游；所述推动组件17和所述第三感应元件18位于所述第四传输通道15和所述第一传输通道12的连接处，所述第三感应元件18用于感应果杯101中是否有水果，所述推动组件17用于将有水果的果杯101推入所述第四传输通道15，所述推动组件17、所述第三感应元件18分别和所述控制装置电性相连。

当在分离工位30有漏掉的带有水果的果杯101时，带有水果果杯101通过第一传输通道12继续传输至第四传输通道15处时，第三感应元件18能够感应到水果。在控制装置的控制下，推动组件17能够将带有水果的果杯101推入第四传输通道15，然后进入第三传输通道16汇流，汇流后，带有水果的果杯101可以再次进入第一传输通道12。通过设置第四传输通道15、推动组件17和第三感应元件18，能够防止漏检，避免带有水果的果杯101占用固定工位20，避免运行出错。

其中，第三感应元件18为光电开关等能够感应的电气元件。

请参照图5，在一实施例中，所述第四传输通道15包括第四带传动装置152和第四护栏154，所述第四带传动装置152相对的两侧分别设有所述第四护栏154；所述推动组件17包括第二伸缩驱动元件172和导向块174，所述第二伸缩驱动元件172和所述控制装置电性相连，所述导向块174安装在所述第二伸缩驱动元件172的伸缩端，所述导向块174包括推动面1742，所述推动面1742和所述第四带传动装置152形成预设夹角a，所述推动面1742面向所述分离工位30，所述导向块174能够挡在所述第一传输通道12上，以使带有所述水果的所述果杯101进入所述第四带传动装置152。

第四护栏154能够挡住第四带传动装置152的两侧，防止果杯101从第四带传动装置152脱离。当第三感应元件18感应到果杯101中有水果时，在控制装置的控制下，第二伸缩驱动元件172会推动导向块174将该带有水果的果杯101推入第四带传动装置152中。导向块174可以通过挡在第一传输通道12的方式，将带有水果的果杯101导向引入第四带传动装置152，其中，推动面1742和所述第四带传动装置152形成预设夹角a可以实现导向作用，在一实施例中，预设夹角a为45°。还可以是，导向块174将带有水果的果杯101推入第四带传动装置152。或者是，导向块174将带有水果的果杯101导向并推入第四带传动装置152。能够适应多种水果的导向传输，适应多种作业场景，不会损坏水果和果杯101。

其中，第一带传动装置122、第二带传动装置142、第三带传动装置162和第四带传动装置152分别包括传动带、电机和至少两传动轮，传动带套在各传动轮上，至少一传动轮和电机传动相连，电机带动传动轮转动，传动轮带动各传动带传输运行，各传动带依次对接传输。

请一并参照图6和图7，本实施例还提出了一种水果清洗设备1000，包括依次对接的水池200、提升传输装置300、清洁装置400、差速传输装置500、导流板600和上述的基于果杯循环的水果传输机构100，所述差速传输装置500的传输面高于所述传输线10的传输面，所述导流板600倾斜设置在所述差速传输装置500和所述固定工位20之间。

水池200用于堆放水果，水池200能够对水果进行初步泡洗。提升传输装置300用于将水池200中水果传输至清洁装置400，清洁装置400能够清洁水果表面的污渍，并去除水果表面的水分，差速传输装置500能够将水果有序排列传输，使各水果之间保持一定的间距，差速传输装置500的数量和第二传输通道14的数量相等且一一对应，上述的基于果杯循环的水果传输机构100能够实现水果和果杯101的装载和分离，能够重复利用果杯101。

本实施例的水果清洗设备1000，能够实现对水果的自动清洗、装载和分离，自动化程度高，准确率高，导流板600能够在差速传输装置500和固定工位20之间导流，使差速传输装置500传输的水果准确的落入固定工位20的果杯101中。本实施例的水果清洗设备1000还具有基于果杯循环的水果传输机构100的优点，在此不再赘述。

其中，提升传输装置300包括多条传输辊310和电机(图中未显示)，各传输辊310并排转动设置，各传输辊310从水池200底部依次排列至水池200上部，电机带动各传输辊310转动，以实现对水果的传输运行。清洁装置400包括毛刷410、电机(图中未显示)、烘干设备420和传输轨道430。提升传输装置300将水果传输至传输轨道430，电机带动毛刷410转动，毛刷410对水果表面进行清洁，烘干设备420将水果表面的水渍烘干，传输轨道430可以采用带传动机构。差速传输装置500包括第一V形传输带传动机构510和第二V形传输带传动机构520，传输轨道430、第一V形传输带传动机构510、第二V形传输带传动机构520和固定工位20依次对接，第一V形传输带传动机构510和第二V形传输带传动机构520的传输速度不同，实现了对水果的差速处理。

在一实施例中，所述固定装置40还包括挡帘48，所述挡帘48位于所述固定工位20的上方。挡帘48为柔性的结构，挡帘48悬浮固定在固定工位20的上方，当水果落入果杯101时，挡帘48具有缓冲和定位的作用，能够确保水果准确的落入果杯101中。

请参照图8，在一实施例中，所述水果清洗设备1000还包括垃圾传输装置700，所述垃圾传输装置700包括第五带传动装置710、漏斗720和垃圾收纳平台730，所述第五带传动装置710的一端延伸至水池200的底部，所述第五带传动装置710的另一端延伸至所述水池200的上部，所述漏斗720对接在所述第五带传动装置710的另一端，所述垃圾收纳平台730位于所述漏斗720的下方。

第五带传动装置710能够将水池200中的垃圾带离，垃圾通过漏斗720掉落至垃圾收纳平台730，减少人工清洗水池200的工作量，提高了自动化程度和工作效率。

其中，第五带传动装置710包括传动带、电机和至少两传动轮，传动带套在各传动轮上，至少一传动轮和电机传动相连，电机带动传动轮转动，传动轮带动各传动带传输运行，各传动带依次对接传输。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述每个实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请每个实施例技术方案的范围。