一种包括制动器状态监测的工业机器人

摘要

本实用新型涉及一种包括制动器状态监测的工业机器人，所述工业机器人包括连杆和关节，所述关节包括驱动电机和制动器，所述制动器包括：环形制动元件、挡销、电磁铁，所述环形制动元件套设于所述驱动电机的电机轴并跟随转动，所述电磁铁包括铁芯和线圈，所述线圈得电和失电时铁芯处于不同位置，所述挡销处于伸出状态时限制所述环形制动元件旋转以制动所述关节；关节包括：信息采集模块，用于对所述电磁铁施加脉冲激励，检测所述电磁铁的电压和/或电流，获取所述电磁铁的电感量；信号处理模块，用于根据所述电磁铁的电感量判断铁芯位置，确定所述电磁铁是否正常工作。本实用新型的有益效果是：工业机器人安全性好、故障判断准确。