一种飞机装配中机器人与工装的相对位姿测量及装配系统

摘要

本实用新型公开一种飞机装配中机器人与工装的相对位姿测量及装配系统，包括：位移和旋转角测量装置：位移测量装置包括：多个具有标识作用、获取标识物图像的第一视觉采集设备；标识物数量为多个，并固定在装配工装周边，第一视觉采集设备视野交叉地获取与之配合的标识物的图像；所述旋转角测量装置包括：固定在装配工装侧的漫反射板和多个激光发射装置，与之相对设置的镜面反射装置，以及固定在观察侧的具有标识作用的第二视觉采集设备；所述第二视觉采集设备获取由所述激光发射装置发射的激光，经由所述镜面反射装置反射到所述漫反射板上所形成的光斑图像。具有测量距离越远，旋转角测量精度越高的特点，适合于对旋转角度测量精度的要求高的场合。