一种四自由度微创手术器械

摘要

一种四自由度微创手术器械，利用的是钢丝绳传动方式，其结构是由底座、引气件、拆卸块、导向轮组、操纵杆执行系统、末端执行器、传动轮轴系统、上定位防护板和外壳组成的，所述的底座在整个手术器械的最下方；所述的导向轮组是由下定位器、导向轮轴和导向轮组成的；所述的操纵杆执行系统是由固定底座、操纵杆轴承、操纵杆挡圈、操纵杆、操纵杆线轮和固定盖组成的；所述的末端执行器是由连接器、腕部导向轮、腕关节、腕部销轴、过渡导向轮轴、大孔过渡导向轮、小孔过渡导向轮、钳爪和钳爪销轴组成的；所述的传动轮轴系统由传动轮轴、传动轴承、传动线轮、传动线轮紧配件、顶部小轴承和固定螺母组成；所述的外壳其外形轮廓及尺寸与底座相同。