一种单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置

摘要

本实用新型提供了一种单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，包括脚部驱动器和脚掌四连杆机构，脚掌四连杆机构上还连接有前脚掌和后脚掌，脚掌四连杆机构包括中足，中足两侧通过中足关节分别铰接有前掌缓冲器和后掌缓冲器，脚部驱动器通过连杆与中足铰接有后掌缓冲器的一侧铰接；后掌缓冲器通过后足关节和后脚掌铰接，前掌缓冲器和前脚掌通过前足关节铰接，中足和前脚掌之间还铰接有前掌连杆，前掌连杆的中部和后足关节之间铰接有固定连杆。本实用新型的方案与普通多足机器人的足部结构相比，脚部具有多个独立自由度，重要关节具备柔顺性，从而提高脚部的快速运动能力、平衡能力、对多种地形的适应能力，并加大其完成复杂动作的可能性。