一种基于STM32和树莓派的智能网球拾取机器人

摘要

本实用新型涉及一种基于STM32和树莓派的智能网球拾取机器人，该移动机器人机身形式为钣金组合成型，采用的驱动方式是三轮独立驱动，三个空心杯直流伺服电机分别控制三个全向轮。该机器人分为底盘运动控制部分、视觉处理部分和网球收集部分。底盘控制部分位于机器人的最下层，包括伺服驱动器、电池、主控板、蓝牙模块、两个超声波避障传感器和三个空心杯直流伺服电机。视觉处理部分由树莓派和摄像头组成。网球收集部分包括网球收集结构和容纳箱。该机器人呈正六边形且三个全向轮分别夹角120度安装，STM32控制器通过CAN总线与伺服驱动器进行数据交互，从而使机器人实现全向移动且转动半径为零，同时通过树莓派基于Haar级联分类器的图像识别程序和摄像头，可以精准识别网球目标位置，整个专利设计精巧科学，解决了人工网球拾取费时费力的问题。