一种基于六自由度运动控制的海上波浪补偿仿真装置

摘要

本实用新型公开了一种基于六自由度运动控制的海上波浪补偿仿真装置，包括底座台、航姿参考系统、波浪仿真台和补偿仿真台。波浪仿真台通过六个推动机构安装在底座台上。补偿仿真台通过六个推动机构安装在波浪仿真台上。推动机构一端为固定端，另一端为伸缩端。推动机构的伸缩端伸缩时，波浪仿真台和补偿仿真台能够进行波浪式运动。航姿参考系统设于补偿仿真台中心，用于检测补偿仿真台运动时的姿态角和线加速度。补偿仿真台的运动和波浪仿真台的运动能够相互补偿时，补偿仿真台能够保持平稳。本实用新型极大地简化了波浪补偿实验所需的环境，对波浪补偿控制策略进行研究和验证，为实际作业中的波浪补偿系统的研发打下基础。