一种基于机器视觉和声学检测的管道机器人系统

摘要

本实用新型公开了一种基于机器视觉和声学检测的管道机器人系统，包括水听器、放大滤波模块、A/D转换器、摄像头模块、里程计、微处理器、存储模块、无线通信模块、电机驱动模块、直流电机、履带运动模块、云台模块、LED照明模块、电源模块。水听器采集管道内部的声信号；声信号经放大滤波模块、A/D转换器处理后传输到微处理器处理；摄像头模块采集管道内部图像信号；里程计用于计算距离；所述的存储模块用于保存管机器人感知的管内环境信息；所述的电机驱动模块、直流电机运动模块用于控制管道机器人运动；所述的云台模块改变摄像头的方位。本实用新型利用机器视觉和声学检测对泄漏点进行监测，具有漏点检出率高，误判率低，漏点定位准确等特点。