一种多杆变胞机构水果采摘器

摘要

本实用新型公开了一种多杆变胞机构水果采摘器，包括凹夹头附加块、凹夹头,凹夹头附加块与凹夹头通过螺栓固定连接，凹夹头与上连杆A通过转轴连接，凹夹头与上连杆B通过转轴连接，上连杆A中部与弹簧夹紧块A通过销轴连接，上连杆B中部与变胞挡板B通过销轴连接，上连杆A下端与变胞限位块A以及变胞挡板A通过销轴连接，变胞挡板A以及变胞限位块A与下连杆A上端通过销轴连接，下连杆A与弹簧夹紧块A通过销轴连接。本实用新型在多杆变胞机构中增加一对虚约束杆，解决了摘取过程中因树枝造成碰撞使原有杆件变形的问题，虚约束杆增强了多杆变胞机构的刚度，保证了多杆变胞机构在运动过程中的平稳性。