一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人

摘要

本实用新型公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人；该手术器械包括依次连接的前端驱动部分、导杆部分、末端执行部分，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置和末端执行装置。所述前端驱动部分包括偏转驱动装置。所述前端驱动部分还包括开合驱动装置和旋转驱动装置。其中，所述偏转驱动装置用于驱动所述腕部装置的偏转角度，所述开合驱动装置用于驱动所述末端执行装置的开合度。该微创手术机器人的腕部装置能够实现两侧的自由度的偏转，该偏转能够带动末端执行装置的偏转，但是又不影响末端执行装置的开合度，从而极大的增加了机器人手术操作的灵活性。