一种平行导轨式混联构型上下料机械手

摘要

本发明涉及一种平行导轨式混联构型上下料机械手，包括导轨、端拾器、下平台、致动组件及延长杆，下平台位于导轨下方，其底面设有第一导向槽，延长杆设于下平台底面的第一导向槽并沿第一导向槽移动，延长杆底面设有第二导向槽，端拾器设于延长杆底面的第二导向槽并沿第二导向槽移动；导轨为六个固定平行导轨，致动组件包括六个相同的致动单元，六个致动单元与六个固定平行导轨一一对应，每个致动单元的顶端通过滑块连接在相应固定平行导轨的底面上，底端通过球铰连接在下平台的顶面上。与现有技术相比，本发明结构简单，制造成本低，安装方便且适应性强，能实现多方位的运动驱动，保证了冲压件的产品质量。