一种基于可抑制发散的卡尔曼滤波器的线控转向系统

摘要

本实用新型公开了一种基于可抑制发散的卡尔曼滤波器的线控转向系统，该系统包括方向盘及其连接机构、方向盘转角传感器、方向盘转矩传感器、路感电机、路感电机电流传感器、转向电机、转向电机电流传感器、车速传感器、前轮转角传感器、齿轮齿条转向器、位置传感器、滤波估计模块、安全判断模块、控制信号叠加模块以及转向电子控制单元。本实用新型运用可抑制发散的卡尔曼滤波器对汽车运动的姿态进行滤波预测估计，具有发散抑制功能的卡尔曼滤波器从电子传感器获得信号，用以估计汽车的实时状态。本实用新型所公开的系统的转向控制器能够在保证转向稳定的前提下，使得系统具有良好的干扰抑制性能，从而能够获得良好的汽车操纵稳定性。