一种具有远程转动中心的二自由度柔性平行对准装置

摘要

本发明公开了一种具有远程转动中心的二自由度柔性平行对准装置，该平行对准装置包括有基座、外套筒、支撑座、三个运动传递机构、三个驱动组件和三个测量组件；运动传递机构和测量组件安装在支撑座上，驱动组件安装在基座的沉头腔中，基座与外套筒固定。本发明设计的平行对准装置通过三个运动支链的具有RCM功能的平行四边形导向机构与力输出平台相结合，实现了绕远程中心转动的平行对准功能。