含prr运动副开环子链和pprrr运动副闭环子链的并联机构

摘要

含prr运动副开环子链和pprrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个五杆机构闭环子链。所述五杆机构闭环子链可控制第三连杆所在的五杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过一个闭环子链来控制实现，一个闭环子链、第一连杆及第三连杆的空间运动，从而实现动平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有连杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。