一种陀螺稳定平台的自适应复合控制方法

摘要

本发明公开了一种陀螺稳定平台的自适应复合控制方法，采用位置环和稳定环共同控制的双环控制结构，位置环采用比例积分微分控制，稳定环采用自适应模糊-比例积分微分复合控制；采用自调整量化因子实现模糊控制基本论域的在线调整；采用复合控制自适应因子实现模糊控制和比例积分微分控制的复合。本发明使得陀螺稳定平台具有响应速度快、伺服精度高和抗干扰能力强的优点。