基于SMA和SSMA驱动的软体机器人设计方案

摘要

本发明实例提供了一种适用于复杂环境，未知领域的探测工作的，基于形状记忆合金(SMA)丝和超弹性记忆合金(SSMA)丝驱动、反馈，结合柔性机构模块和脚部刚体关节配合的软体机器人系统。所提供的模块包括：SMA丝和SSMA丝组成SSMAs驱动单元：通过通断电时间来控制SMA的收缩长度，从而控制机器人的整体伸缩。SMA与SSMA的并联结构实现了SMA自反馈，SSMA的外部反馈，从而实现对软体机器人的精确控制；柔性机构模块：外部3D打印的硅胶外壳用于连接机器人前后刚体部分，使该系统具有更好的灵活性和柔性，方弹簧支撑柔性硅胶外壳以提供回复力等动力；脚部SMA驱动模块，通过对每个脚部结构前后的两组SMA丝进行分别控制，实现脚部运动，与其他单元协调完成机器人的运动。