主动双目视觉系统全局标定方法

摘要

主动双目视觉系统全局标定方法，其标定步骤是：首先安装主动双目视觉系统并调整参数，而后进行摄像机标定和立体标定，实现系统的立体校正。然后使用激光跟踪仪确定世界坐标系，并推导出动态左摄像机坐标系至世界坐标系的关系式，明确标定参数。然后再使系统从初态先后运动至姿态1和姿态2，并对每个姿态下的左摄像机坐标系与世界坐标系之间的几何关系进行标定。最后建立全局标定约束方程求解未知参数，完成全局标定。本发明提高了全局标定的稳定性和速度，获得了较高的全局标定精度。