局部特征量算出装置和方法以及对应点搜索装置和方法

摘要

本发明提供一种局部特征量算出装置和方法以及对应点搜索装置和方法。局部特征量算出装置(1)具备：特征点附近区域抽取部(11)，其从图像(TP)抽取特征点(p)和设置于特征点(p)附近的附近区域(NR)；方向强度计算部(12)，其分别算出附近区域(NR)内的各像素的边缘梯度方向(θ)和边缘强度(m)；主轴方向检测部(13)，其检测附近区域(NR)的主轴方向(v)；以及局部特征量算出部，其关于各像素，对旋转过的投票单元图案(CP’)的投票单元中的关注像素所属的投票单元，按照修正过的边缘梯度方向来进行该像素的边缘强度的投票，从而求出特征点(p)的局部特征量(d)。由此，能够高速地算出局部特征量。