一种鲁棒的基于双目光流的空间目标旋转轴及质心估计方法

摘要

本发明提供了一种基于双目光流的空间目标旋转轴及质心估计方法，包括：依次分别提取双目序列图像中的特征点，计算形成的双目光流；从特征点的双目光流中剔除非有效重建三维运动轨迹的区域，得到有效区域约束的双目光流，重建出空间目标的三维运动轨迹；多次迭代剔除重建三维运动矢量误差较大的光流区域，根据得到每个特征点的三维运动矢量序列估计旋转轴，将多个特征点估计结果进行加权平均，得到估计的旋转轴的空间方程,根据估计的两条旋转轴联立求解出质心目标的空间坐标。本方法流程可用于观测自旋运动或调姿状态中的空间目标，准确有效重建这些空间目标的三维旋转轨迹，估计自旋运动的空间目标的旋转轴和质心。