用于估计对象状态的估计系统、估计方法和估计程序

摘要

公开了一种用于估计对象状态的估计系统、估计方法和估计程序。一种3D模型存储装置(170)预先存储目标对象的3D形状数据和照明基底数据。比较图像产生装置(110)根据3D形状数据和照明基底数据，产生具有在与输入图像相同照明条件下按照当前估计值的位置/姿态布置的目标对象的再现图像，作为比较图像。图像位移分布检测装置(120)将比较图像分割为局部图像(子区域)并且针对每一个子区域检测比较图像和输入图像之间的图像位移分布。姿态差计算装置(130)根据图像位移分布和3D形状数据，计算位置/姿态差值。当确定位置/姿态差值小于预定阈值时，最后确定装置(140)输出当前的位置/姿态估计值，作为最佳位置/姿态估计值(13)。因此，可以高速地估计包含在图像值的对象的位置或姿态。