一种将视觉注册和机械注册相结合的混合三维注册方法

摘要

本发明提供一种将视觉注册和机械注册相结合的混合三维注册方法，该方法的核心是将摄像机坐标系转换到Naturalpoint坐标系，再利用左右手坐标系之间的转换和视口与摄像机之间的转换，计算出摄像机坐标系与红外marker坐标系之间的转换从而将虚拟物体注册到场景中。本发明避免了传统方法中对视觉marker的实时跟踪，在相对较大的空间中对摄像机进行注册，抗遮挡效果好，并且注册流程需要人工参与的部分少，适合快速的生成实时场景，可以满足工业级三维注册对精度和速度的要求。