工程机械入场路径规划方法和路径规划装置

摘要

本发明提供了一种工程机械入场路径规划方法和路径规划装置。该工程机械的入场路径规划方法包括：将入场区域内的障碍物的三维模型投影到水平面上，得到障碍物的二维投影轮廓；利用二维投影轮廓分别计算每两个相邻障碍物之间的最短连线，并标记最短连线的中点；计算工程机械经由最短连线的中点到达目标位置的各条路径，并对所述各条路径进行路径规划计算；分别计算工程机械按照经过路径计算的各条路径入场需要行进的距离、转弯次数、和工程机械通过障碍物时与障碍物的最小距离；按照需要行进的距离、转弯次数、和工程机械通过障碍物时与障碍物的最小距离对经过路径计算的各条路径进行排序，并输出结果。从而最终得出最优路径方案。