亚像素精度工业物体快速检测方法

摘要

本发明涉及一种亚像素精度工业物体快速检测方法，首先，对待测图像和模板图像进行平滑后提取边缘，以坐标信息表示边缘点；之后，计算两幅图像上物体的内外轮廓上的点的法向量和切线向量，并转换成角度信息；对图像上物体的内外轮廓上的边缘点提取Shape Context信息；利用角度信息对每一个点的Shape Context描述子进行校正，得到改进型描述子；对改进型描述子添加位置等信息，得到边缘点的特征向量；最后，采用ICP迭代算法反复对各自特征点进行匹配并计算反变换矩阵，得到整个反变换矩阵和待检测物体轮廓上各点的亚像素位置信息。本发明具有易于实现、鲁棒性强、精确度高、实时性强，旋转不变性等优点。