一种基于改进扩展卡尔曼滤波的车辆运行状态估计方法

摘要

一种基于改进扩展卡尔曼滤波的车辆运行状态估计方法，利用改进的扩展卡尔曼滤波算法对汽车动力学过程进行适当的建模，获得汽车在较高机动运行状况下的纵向前进速度、横摆角速度、侧向速度以及质心侧偏角等运行状态信息，这些信息可用于汽车主动安全的相关控制，本发明方法具有精度高、成本低、实时性好等特点。