一种精度小于1′的液压四点调平方法

摘要

本发明涉及一种精度小于1′的液压四点调平方法，技术特征在于：根据车体刚性不足、车体刚性满足时的不同情况，首先将4腿全部着地，在此基础上将精传感器的横纵轴绝对值调节到900″。粗调平完成以后进行精调平。调平采取的策略是低点向高点看齐进行升调平，对精传感器的横纵轴倾斜误差进行PID运算，计算出升腿控制量再进行控制，在PID环节中，积分环节克服比例阀死区，微分环节限制调平速度持续上升。与现有技术相比，调平精度高，调平纵横轴的顺序安排合理，克服车体刚性不足造成的方位偏转问题，调平方式涵盖多种，根据不同车体结构选择不同形式。