基于二维相机和三维相机融合的非合作目标位姿测量方法

摘要

一种基于二维相机和三维相机融合的非合作目标位姿测量方法，是将二维相机和三维相机组合成一种相机测量系统，对非合作目标进行相对位姿测量，通过二维相机提供的高分辨率二维图像信息和三维相机提供的灰度、深度及调制信号的幅度信息进行数据融合获得高分辨率三维图像，高效准确地提取特征点信息，计算出非合作目标相对位置和姿态参数。本发明能够有效克服迭代运算繁琐和特征点提取困难等缺点，快速求解满出足精度要求的位姿信息。