一种基于模糊神经网络的智能轮椅避障方法

摘要

一种基于模糊神经网络的智能轮椅避障方法，它包括有位于轮椅前端的两个声纳传感器和一个摄像头，摄像头多次采集障碍物信息，两个声纳传感器好采集障碍物的位置信息,通过处理，用模糊神经网络的方法融合两个声纳传感器和摄像头采集到的实时信息，时刻计算轮椅与障碍物的实时位置，根据设计的模糊神经网络控制规则，从而规划轮椅的轮速和转角信息，完成轮椅的动态避障。以一定的方法将这些互补或冗余的传感器信息进行融合，获得最佳的、可靠的信息，为导航决策和定位提供依据，使移智能轮椅具有完成避障过程中所需的有效完整的信息，从而达到避障策略的正确性和控制的鲁棒性的目的。