一种基于单一场景和多场景的自动驾驶方法

摘要

本发明公开了一种基于单一场景和多场景的自动驾驶方法，一种基于单一场景的自动驾驶方法包括：基于单一场景下的参考轨迹，确定场景对应的失效边界状态对；对所述失效边界状态对进行标注，获得标注的失效边界状态对；根据标注的失效边界状态对和原始采集的训练数据集训练自动驾驶模型，所述原始采集的训练数据集包括目标车辆的状态信息；根据训练后的自动驾驶模型，控制车辆进行自动驾驶。本发明使自动驾驶系统自身在安全关键驾驶场景下获得控制性能边界，进而使基于具有边界意识的自动驾驶系统控制车辆更安全行驶。