自治超声波室内定位系统、装置和方法

摘要

本发明提供了一种自治超声波室内定位系统、装置和方法。自治超声波室内定位系统包括定位信标发射装置和定位信标接收装置。其中，定位信标发射装置被配置为在发射包括同步信息的信号之后按预定顺序以预定时间间隔地轮发多个超声波信号；并且定位信标接收装置被配置为在检测到同步信息之后执行与定位信标发射装置的同步，基于所获得的同步定时来确定接收到的各个超声波信号的发射顺序，根据该发射顺序来推断所接收的各个超声波信号的发射定时，使用所接收的各个超声波信号的发射定时和接收定时来计算与各个所接收超声波信号相对应的TOA信息，并基于发射装置中的各个超声波发射器的位置和所计算得到的TOA信息序列来确定定位信标接收装置的位置。