基于改进遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化方法

摘要

本发明涉及一种基于改进遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化方法,包括：步骤S1:获得六自由度机械臂末端执行器起始点和目标点位姿；步骤S2:在起始点与目标点之间，通过路径规划得到机械臂各个关节的路径点；步骤S3:采用三次样条插值算法在机械臂每个关节的相邻两个路径点间构建运动轨迹,获取轨迹曲线多项式；步骤S4:基于轨迹曲线多项式，构建关节的子目标函数；步骤S5:基于改进遗传算法对机械臂关节轨迹进行优化；步骤S6:对得到的每一段曲线轨迹，在所有关节的最优个体中选择最长时间作为该段轨迹的最佳时间；步骤S7:基于轨迹的最佳时间，利用三次样条插值算法确定出每个关节路径点所对应的速度和加速度，得到六自由度机械臂的整条运行轨迹的所有信息。