智能六驱坦克耕耘机

摘要

本发明属于农业机械，尤其是一种智能六驱坦克耕耘机。本发明的目的，在于提供一种由农机底盘、液压系统和摇控系统、摇控器组成的智能六驱坦克耕耘机，让农民规模化耕作、机耕服务、耕田耕地不再辛苦。智能六驱坦克耕耘机，包括农机底盘、液压系统、摇控系统、摇控器，其特征在于：在工作原理1前提下，按下摇控器的导航按键75，在北斗卫星导航和定位自动控制下实现本发明自动化驾驶和自动化耕作；当按下摇控器手动按键86实现摇控耕作工作原理1～10的所有功能。在编程器编好耕作路线程序后，用外存储器输入微电脑编程控制系统71，实现定制路线自动耕作。

说明书

技术领域：

本发明属于农业机械，尤其是一种智能六驱坦克耕耘机。

背景技术：

现有的传统微耕机的耕作效率不高、步耕式的、小微型的、不适用于规模化耕作、农民耕作辛苦；机动性差、平衡性差、通过性差、不适合摇控、北斗导航自动化耕作要求。

发明内容：

本发明的目的，在于提供一种由农机底盘、液压系统和摇控系统、摇控器组成的智能六驱坦克耕耘机，让农民规模化耕作、机耕服务、耕田耕地不再辛苦。

本发明的技术解决方案是这样的：智能六驱坦克耕耘机，包括农机底盘、液压系统、摇控系统、摇控器。

其特征在于：其中农机底盘由以下零件和零部件组成：中间驱动箱、正反转转向差速器、左转向拉线、后驱动箱、左转向拉簧、左边后驱动轮、左刹车推拉杆、前左推拉杆尾轮、液压系统支架、后液压缸、活动扶手、后左推拉杆、左转向拉杆、左刹车部件、离合器、柴油机、液压泵、Z形机架、前液压缸、三角皮带、缓冲弹簧、耕作部件、前驱动箱、左边前驱动轮、前右推拉杆、右刹车推拉杆、右边后驱动轮、右转向拉簧、右刹车部件、右边前驱动轮、悬架驱动箱、机架、右转向拉线、右转向拉杆、后右推拉杆。

其特征在于：其中液压系统由以下零件和零部件组成：左刹车液压缸、前左转向液压缸、后左转向液压缸、后液压缸、左刹车电磁液压换向阀、转向液压管、液压泵、液压油箱、液压油箱出油管、液压油箱回油管、液压泵出油管、油路块、后右转向液压缸、前右转向液压缸、右刹车液压缸、离合液压油管、、前左转向电磁液压换向阀、后左转向电磁液压换向阀、离合电磁液压换向阀、旋耕部件升降电磁液压换向阀、后右转向电磁液压换向阀、前右转向电磁液压换向阀、右刹车电磁液压换向阀。

其特征在于：其中摇控系统由以下零件和零部件组成：北斗导航天线、北斗导航器、微电脑编程控制系统、摇控接收控制器、左刹车继电器、前左转向继电器、后左转向继电器、离合继电器、旋耕部件升降继电器、后右转向继电器、前右转向继电器、右刹车继电器、电池、过流保护器。

其特征在于：其中摇控器由以下零件和零部件组成：导航按键、升按键、降按键、前右按键、后右按键、右刹按键、左刹按键、后左按键、前左按键、合按键、离按键、手动按键、显示器、天线。智能六驱坦克耕耘机既可以人工驾驶操作耕作、也可以摇控操作耕作、更可以北斗卫星导航自动驾驶耕作。

本发明与现有技术相比，实现农机高机动性、通过性强、平衡性好、高效率、可实现规模化耕作、可以机耕服务、自动化、智能化、农民耕田耕地不再辛苦。

附图说明：

图1为本发明整体结构左侧面主视图。

图2为本发明整体结构右侧面主视图。

图3为图1除去柴油机、离合器的俯视图。

图4为本发明机械、液压、电器关联控制图。

图5为本发明摇控器图。

在图1～图5中，中间驱动箱(1)、正反转转向差速器(2)、左转向拉线(3)、后驱动箱(4)、左转向拉簧(5)、左边后驱动轮(6)、左刹车推拉杆(7)、前左推拉杆(8)尾轮(10)、液压系统支架(13)、后液压缸(14)、活动扶手(15)、后左推拉杆(21)、左转向拉杆(23)、左刹车部件(24)、离合器(87)、柴油机(26)、液压泵(27)、Z形机架(28)、前液压缸(29)、三角皮带(30)、三角皮带(31)、缓冲弹簧(32)、耕作部件(33)、前驱动箱(34)、左边前驱动轮(22)、前右推拉杆(42)、右刹车推拉杆(43)、右边后驱动轮(44)、右转向拉簧(45)、右刹车部件(46)、右边前驱动轮(47)、悬架驱动箱(48)、机架(49)、右转向拉线(50)、右转向拉杆(51)、后右推拉杆(52)、左刹车液压缸(9)、前左转向液压缸 (11)、后左转向液压缸(12)、后液压缸(14)、左刹车电磁液压换向阀(18)、转向液压管(20)、离合液压缸(25)、液压泵(27)、液压油箱(35)、液压油箱出油管(36)、液压油箱回油管(37)、液压泵出油管(38)、油路块(88)、后右转向液压缸(39)、前右转向液压缸(40)、右刹车液压缸(41)、离合液压油管(53)、前左转向电磁液压换向阀(54)、后左转向电磁液压换向阀(55)、离合电磁液压换向阀(56)、旋耕部件升降电磁液压换向阀(57)、后右转向电磁液压换向阀(58)、前右转向电磁液压换向阀(59)、右刹车电磁液压换向阀(60)。北斗导航天线(16)、北斗导航器(72)、微电脑编程控制系统(71)、摇控接收控制器(17)、左刹车继电器(19)、前左转向继电器(67)、后左转向继电器(66)、离合继电器(65)、旋耕部件升降继电器(64)、后右转向继电器(61)、前右转向继电器(62)、右刹车继电器(63)、电池(70)、过流保护器(69)、导航按键(75)、升按键(76)、降按键(77)、前右按键(78)、后右按键(79)、右刹按键(80)、左刹按键(81)、后左按键(82)、前左按键(83)、合按键(84)、离按键(85)、手动按键(86)、显示器(73)、天线(74)。

具体实施方式：

本发明的最佳实施例是这样的，参照图1至图5所示，安装有正反转转向差速器2的中间驱动箱1通过螺栓和安装有耕作部件33的前驱动箱34、悬架驱动箱48、后驱动箱4联接固定。左边前驱动轮22安装在中间驱动箱1的左侧面；左边后驱动轮6安装在后驱动箱4左侧面。右边前驱动轮47安装在中间驱动箱1的右侧面；右边后驱动轮44安装在后驱动箱4右侧面。右刹车部件46和左刹车部件24安装在后驱动箱4的两个侧面。左转向拉杆23、右转向拉杆51通过铰链安装在后驱动箱4上面；左转向拉杆23、右转向拉杆51各开有两条平行的滑动槽；左转向拉杆23通过左转向拉簧5、左转向拉线3与安装在中间驱动箱1内的正反转转向差速器2联接；右转向拉杆51通过右转向拉簧45、右转向拉线50与安装在中间驱动箱1内的正反转转向差速器2联接；通过手动或自动化操控左转向拉杆23、右转向拉杆51就能实现整台机械高机动性前进、后退、转向、正反转转向、前进和后退快速转换。液压系统支架13通过螺栓安装在后驱动箱4的尾部上方。后液压缸14安装在液压系统支架13后方；尾轮10安装在后液压缸14下面。活动扶手15通过铰链与液压系统支架13连接。左刹车液压缸9、前左转向液压缸11、后左转向液压缸12 安装在液压系统支架13左侧面；后右转向液压缸39、前右转向液压缸40、右刹车液压缸41安装在液压系统支架13右侧面。转向液压缸11、后左转向液压缸12分别通过前左推拉杆8、后左推拉杆21与左转向拉杆23联接；后右转向液压缸39、前右转向液压缸40分别通过后右推拉杆52、前右推拉杆42与右转向拉杆51联接；左刹车液压缸9通过左刹车推拉杆7与左刹车部件24联接；右刹车液压缸41通过右刹车推拉杆43与右刹车部件46联接。左刹车电磁液压换向阀18、前左转向电磁液压换向阀54、后左转向电磁液压换向阀55、离合电磁液压换向阀56、旋耕部件升降电磁液压换向阀57、后右转向电磁液压换向阀58、前右转向电磁液压换向阀59、右刹车电磁液压换向阀60安装在液压系统支架13上面并且通过液压管分别与左刹车液压缸9、前左转向液压缸11、后左转向液压缸12、离合液压缸25、前液压缸29、后右转向液压缸、前右转向液压缸40、右刹车液压缸41联接。左刹车继电器19、前左转向继电器67、后左转向继电器66、离合继电器65、旋耕部件升降继电器64、后右转向继电器61、前右转向继电器62、右刹车继电器63都安装在转向液压管20、离合液压油管53上面。北斗导航天线16、北斗导航器72、微电脑编程控制系统71、摇控接收控制器17都安装在左刹车液压缸9、前左转向液压缸11、后左转向液压缸12、离合液压缸25、前液压缸29、后右转向液压缸、前右转向液压缸40、右刹车液压缸41的上面。离合液压缸25安装在中间驱动箱1的侧面。柴油机26安装在机架49上面和Z形机架28后面。液压泵27安装在Z 形机架28上面并且通过三角皮带30与柴油机26动力联接。离合器87通过三角皮带与柴油机26动力联接。前液压缸29通过铰链安装在Z形机架28之中。缓冲弹簧32安装在前液压缸29与耕作部件33之间，起到缓冲作用。液压油箱35安装在活动扶手15上。油路块88安装在液压系统支架13上面。油路块88 通过液压油箱回油管37、液压泵出油管38与液压油箱35、液压泵27液力传输。摇控器由导航按键75、升按键76、降按键77、前右按键78、后右按键79、右刹按键80、左刹按键81、后左按键82、前左按键 83、合按键84、离按键85、手动按键86、显示器73、天线74组成。

工作原理1：启动柴油机26，动力通过三角皮带31、离合器87传输到中间驱动箱1、后驱动箱4、悬架驱动箱48、前驱动箱34；前驱动箱34驱动耕作部件33实现耕作目的；中间驱动箱1驱动左边前驱动轮22、右边前驱动轮47，后驱动箱4驱动左边后驱动轮6、右边后驱动轮44实现整机行走目的；尾轮10 起到行走辅助作用。耕作部件33在整机的行走过程中实现耕作。动力通过三角皮带30驱动液压泵27，液压泵27通过液压油箱出油管36输入的液压油加压后经液压泵出油管38输送到油路块88里面；油路块88 再把高压的液压油输送到左刹车电磁液压换向阀18、前左转向电磁液压换向阀54、后左转向电磁液压换向阀55、离合电磁液压换向阀56、旋耕部件升降电磁液压换向阀57、后右转向电磁液压换向阀58、前右转向电磁液压换向阀59、右刹车电磁液压换向阀60，每个电磁液压换向阀在摇控器或北斗导航器72或微电脑编程控制系统71控制下向对应的液压缸输送高压液压油，对应的液压缸开始工作控制对应的左转向拉杆23、右转向拉杆51，左转向拉杆23、右转向拉杆51通过转向拉簧和转向拉线控制中间驱动箱1里面的正反转转向差速器2实现控制整台机前进、后退、转向。在行走的过程中，为了实现整机前进、后退、转向，可以人工操作左转向拉杆23和右转向拉杆51来实现，也可以通过操作摇控器来实现，更可以通过北斗导航器72和摇控器相结合来实现。

摇控耕作工作原理1：在工作原理1前提下，当同时按下摇控器的前右按键78、前左按键83，摇控器发出信号，摇控接收控制器17收到信号进行处理并且向前右转向继电器62、前左转向继电器67发出控制电压，同时前右转向继电器62、前左转向继电器67分别向前右转向电磁液压换向阀59、前左转向电磁液压换向阀54输送控制电流，前右转向电磁液压换向阀59、前左转向电磁液压换向阀54根据控制电流的时间长短通过液压管分别向前右转向液压缸40、前左转向液压缸11输送高压液压油，前右转向液压缸40、前左转向液压缸11分别控制右转向拉杆51和左转向拉杆23，右转向拉杆51和左转向拉杆23分别通过右转向拉簧45、右转向拉线50、左转向拉线3、左转向拉簧5控制安装在中间驱动箱1里面的正反转转向差速器2，然后通过正反转转向差速器2来控制右边后驱动轮44、右边前驱动轮47、左边后驱动轮6、左边前驱动轮22同步向前滚动，实现整机直线向前行走。同时松开前右按键78、前左按键83，整机停止前进。

摇控耕作工作原理2：在工作原理1前提下，当同时按下摇控器的后左按键82、后右按键79，摇控器发出信号，摇控接收控制器17收到信号进行处理并且向后左转向继电器66、后右转向继电器61发出控制电压，同时后左转向继电器66、后右转向继电器61分别向后左转向电磁液压换向阀55、后右转向电磁液压换向阀58输送控制电流，后左转向电磁液压换向阀55、后右转向电磁液压换向阀58根据控制电流的时间长短通过液压管分别向后左转向液压缸12、后右转向液压缸39输送高压液压油，后左转向液压缸 12、后右转向液压缸39分别控制左转向拉杆23、右转向拉杆51，左转向拉杆23、右转向拉杆51分别通过左转向拉簧5、左转向拉线3、右转向拉簧45、右转向拉线50控制安装在中间驱动箱1里面的正反转转向差速器2，然后通过正反转转向差速器2来控制左边前驱动轮22、左边后驱动轮6、右边前驱动轮47、右边后驱动轮44同步向后滚动，实现整机直线向后行走。同时松开后左按键82、后右按键79，整机停止后退。

摇控耕作工作原理3：在工作原理1前提下，按下摇控器的前左按键83，摇控器发出信号，摇控接收控制器17收到信号进行处理并且向前右转向继电器62发出控制电压，同时前右转向继电器62向前右转向电磁液压换向阀59输送控制电流，前右转向电磁液压换向阀59根据控制电流的时间长短通过液压管向前右转向液压缸40输送高压液压油，前右转向液压缸40通过前右推拉杆42控制右转向拉杆51，右转向拉杆51通过右转向拉簧45、右转向拉线50控制安装在中间驱动箱1里面的正反转转向差速器2，然后通过正反转转向差速器2来控制右边前驱动轮47、右边后驱动轮44同步向前滚动：由于左边前驱动轮22、左边后驱动轮6没有动力输出，在路上或田地上受到阻力作用，左边前驱动轮22、左边后驱动轮6转速比右边前驱动轮47、右边后驱动轮44慢，最终实现右边前驱动轮47、右边后驱动轮44绕左边前驱动轮22、左边后驱动轮6差速转向，即差速前左转向。

摇控耕作工作原理4：在工作原理1前提下，按下摇控器的前左按键78，摇控器发出信号，摇控接收控制器17收到信号进行处理并且向前左转向继电器67发出控制电压，同时前左转向继电器67向前左转向电磁液压换向阀54输送控制电流，前左转向电磁液压换向阀54根据控制电流的时间长短通过液压管向前左转向液压缸11输送高压液压油，前左转向液压缸11通过前左推拉杆8控制左转向拉杆23，左转向拉杆23通过左转向拉簧5、左转向拉线3控制安装在中间驱动箱1里面的正反转转向差速器2，然后通过正反转转向差速器2来控制左边前驱动轮22、左边后驱动轮6同步向前滚动；由于右边前驱动轮47、右边后驱动轮44没有动力输出，在路上或田地上受到阻力作用，右边前驱动轮47、右边后驱动轮44转速比左边前驱动轮22、左边后驱动轮6慢，最终实现左边前驱动轮22、左边后驱动轮6绕右边前驱动轮47、右边后驱动轮44差速转向，即差速前右转向。

摇控耕作工作原理5：在工作原理1前提下，按下摇控器的后左按键82，摇控器发出信号，摇控接收控制器17收到信号进行处理并且向后右转向继电器61发出控制电压，同时后右转向继电器61向后右转向电磁液压换向阀58输送控制电流，后右转向电磁液压换向阀58根据控制电流的时间长短通过液压管向后右转向液压缸39输送高压液压油，后右转向液压缸39通过后右推拉杆52控制右转向拉杆51，右转向拉杆51通过右转向拉簧45、右转向拉线50控制安装在中间驱动箱1里面的正反转转向差速器2，然后通过正反转转向差速器2来控制右边前驱动轮47、右边后驱动轮44同步向后滚动；由于左边前驱动轮22、左边后驱动轮6没有动力输出，在路上或田地上受到阻力作用，左边前驱动轮22、左边后驱动轮6转速比右边前驱动轮47、右边后驱动轮44慢，最终实现右边前驱动轮47、右边后驱动轮44绕左边前驱动轮22、左边后驱动轮6差速转向，即差速后左转向。

摇控耕作工作原理6：在工作原理1前提下，按下摇控器的后右按键79，摇控器发出信号，摇控接收控制器17收到信号进行处理并且向后左转向继电器66发出控制电压，同时后左转向继电器66向后左转向电磁液压换向阀55输送控制电流，后左转向电磁液压换向阀55根据控制电流的时间长短通过液压管向后左转向液压缸12输送高压液压油，后左转向液压缸12通过后左推拉杆21控制左转向拉杆23，左转向拉杆23通过左转向拉簧5、左转向拉线3控制安装在中间驱动箱1里面的正反转转向差速器2，然后通过正反转转向差速器2来控制左边前驱动轮22、左边后驱动轮6同步向后滚动；由于右边前驱动轮47、右边后驱动轮44没有动力输出，在路上或田地上受到阻力作用，右边前驱动轮47、右边后驱动轮44转速比左边前驱动轮22、左边后驱动轮6慢，最终实现左边前驱动轮22、左边后驱动轮6绕右边前驱动轮47、石边后驱动轮44差速转向，即差速后右转向。

摇控耕作工作原理7：在工作原理1前提下，同时按下摇控器的前左按键83、后右按键79，摇控器发出信号，摇控接收控制器17收到信号进行处理并且向前右转向继电器62、后左转向继电器66发出控制电压，同时前右转向继电器62、后左转向继电器66向前右转向电磁液压换向阀59、后左转向电磁液压换向阀55输送控制电流，前右转向电磁液压换向阀59、后左转向电磁液压换向阀55根据控制电流的时间长短通过液压管向前右转向液压缸40、后左转向液压缸12输送高压液压油，前右转向液压缸40、后左转向液压缸12通过前右推拉杆42、后左推拉杆21控制右转向拉杆51、左转向拉杆23，右转向拉杆51、左转向拉杆23通过右转向拉簧45、右转向拉线50、左转向拉簧5、左转向拉线3控制安装在中间驱动箱1里面的正反转转向差速器2，然后通过正反转转向差速器2来控制右边前驱动轮47、右边后驱动轮44同步向前滚动和左边前驱动轮22、左边后驱动轮6同步向后滚动；实现整机360度0半径原地自右向左转向，即坦克技术自右向左正反转转向。

摇控耕作工作原理8：在工作原理1前提下，同时按下摇控器的前右按键78、后左按键82，摇控器发出信号，摇控接收控制器17收到信号进行处理并且向前左转向继电器67、后右转向继电器61发出控制电压，同时前左转向继电器67、后右转向继电器61向前左转向电磁液压换向阀54、后右转向电磁液压换向阀58输送控制电流，前左转向电磁液压换向阀54、后右转向电磁液压换向阀58根据控制电流的时间长短通过液压管向前左转向液压缸11、后右转向液压缸39输送高压液压油，前左转向液压缸11、后右转向液压缸39通过前左推拉杆8、后右推拉杆52控制左转向拉杆23、右转向拉杆51，左转向拉杆23、右转向拉杆51通过左转向拉簧5、左转向拉线3、右转向拉簧45、右转向拉线50控制安装在中间驱动箱1里面的正反转转向差速器2，然后通过正反转转向差速器2来控制左边前驱动轮22、左边后驱动轮6同步向前滚动和右边前驱动轮47、右边后驱动轮44同步向后滚动；实现整机360度0半径原地自左向右转向，即坦克技术自左向右正反转转向。

摇控耕作工作原理9：在工作原理1前提下，同时按下摇控器的左刹按键81、右刹按键80，摇控器发出信号，摇控接收控制器17收到信号进行处理并且向左刹车继电器19、右刹车继电器63发出控制电压，同时左刹车继电器19、右刹车继电器63向左刹车电磁液压换向阀18、右刹车电磁液压换向阀60输送控制电流，左刹车电磁液压换向阀18、右刹车电磁液压换向阀60根据控制电流的时间长短通过液压管向左刹车液压缸9、右刹车液压缸41输送高压液压油，左刹车液压缸9、右刹车液压缸41通过左刹车推拉杆7、石刹车推拉杆43分别控制左刹车部件24、右刹车部件46，实现整机制动，即刹车。

摇控耕作工作原理10：动力通过三角皮带30驱动液压泵27，液压泵27通过液压油箱出油管36输入的液压油加压后经液压泵出油管38输送到油路块88里面；油路块88再把高压的液压油输送到离合电磁液压换向阀56、旋耕部件升降电磁液压换向阀57，当按下摇控器的合按键84、离按键85、升按键76、降按键77，摇控器发出信号，摇控接收控制器17收到信号进行处理并且向离合继电器65、旋耕部件升降继电器64发出控制电压，同时离合继电器65、旋耕部件升降继电器64向离合电磁液压换向阀56、旋耕部件升降电磁液压换向阀57输送控制电流，离合电磁液压换向阀56、旋耕部件升降电磁液压换向阀57根据控制电流的时间长短通过液压管向前液压缸29、离合液压缸25输送高压液压油，前液压缸29、离合液压缸25分别控制耕作部件33、离合器87，实现耕作部件33升、降；实现离合器87离、合。

北斗导航自动耕作原理：在工作原理1前提下，按下摇控器的导航按键75，在北斗卫星导航和定位自动控制下实现本发明自动化驾驶和自动化耕作；当按下摇控器手动按键86实现摇控耕作工作原理1～10 的所有功能；在北斗卫星导航和定位自动控制下耕作可以使用显示器73观察本发明耕作情况。

编程控制自动耕作原理：在编程器编好耕作路线程序后，用外存储器输入微电脑编程控制系统71，实现定制路线自动耕作。