基于改进联邦滤波的结构化道路车辆导航定位方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于改进联邦滤波的结构化道路车辆导航定位方法及系统，属于车辆导航定位技术领域，基于惯性测量单元采集的第一测量数据、激光雷达采集的第二测量数据和全球导航卫星系统采集的第三测量数据对各个子滤波器的状态和协方差矩阵进行更新，并计算各个子滤波器的前向分配系数，以在主滤波器进行融合，得到融合后状态和融合后协方差矩阵，融合后状态即为当前定位时刻车辆的导航定位信息，从而以联邦滤波为基本框架，融合惯性测量单元、激光雷达和全球导航卫星系统，充分发挥各种传感器在不同场景下的优势，实现了在场景多变的结构化道路下车辆的高精度的导航与定位。