共轨多桁架系统的避让控制方法及共轨多桁架系统

摘要

本申请提供了共轨多桁架系统的避让控制方法及多桁架系统，解决了现有技术中基于桁架机械手抓取获取时无法同时满足多台桁架作业效率以及多台桁架不发生干涉碰撞的技术问题。本申请提供的共轨多桁架系统的避让控制方法，在多桁架运行过程中，实时根据多台桁架中的相邻两台桁架的当前工作状态确定运动模式，并根据运动模式以及当前工作状态确定两台桁架是否会发生干涉碰撞，当两台桁架不会发生干涉碰撞时，维持当前运动状态继续工作，当会发生干涉碰撞时，调控两台桁架中的至少一台桁架的工作状态，以使得两台桁架同时作业，且不发生碰撞，提高了多桁架系统的运行效率。