一种基于机器人坡口切割工作站的坡口切割方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人坡口切割工作站的坡口切割方法，对放置在物料台上的工件不再需要进行位置的搜寻，可以直接通过边缘检测确定工件的位置，不再限定放置的准确性。并通过点云图像的采集与枪头的计算调整能够适配切割角度的机械臂姿态与枪头角度的最佳化。且可以提取出工件信息并传递给机器人进行调整切割姿态，解决了工件随意放置后的跟踪切割问题。并且，机械臂根据获取到的特征点位信息，按切割方向进行切割，对工件切割进度的不同类型进行分别处理。机械臂与枪头的复合姿态调整切割在部分运用场景存在运用潜力。