一种基于预测时域内误差的车辆动力学模型精度评价方法

摘要

本发明涉及一种基于预测时域内误差的车辆动力学模型精度评价方法，通过将连续车辆动力学模型离散化，根据设置的预测时域、采样周期及给定控制量时间序列，在每一采样时刻只仿真一个预测时域，并根据预测时域内车辆模型状态输出与真值之间的误差评价模型在非线性模型预测控制器中的预测精度，解决了传统基于全局误差的模型评价方法无法反映车辆动力学模型在NMPC控制器中模型预测精度的评价问题，为NMPC控制器设计者提供了车辆动力学模型、预测时域及采样周期的选择依据。