基于平行环境元素的单目视觉测距方法和系统

摘要

本发明涉及测距领域，公开一种基于平行环境元素的单目视觉测距方法和系统，方法包括：标定单目摄像机的横向像素焦距fx，根据fx得到测量距离和实际距离间的补充修正系数k和b；使用单目摄像机采集照片，获取照片中平行环境元素和待测目标在所述平行环境元素所成平面上的投影像点P；计算任意一组平行环境元素的消影点V；使用V和P构建直线l，计算l被该组平行环境元素的两条像直线截得的线段长度lx；根据fx、lx和两条平行像直线间的实际距离L计算原始距离测量值zr；使用k和b修正zr得到最终的距离测量值；系统包括预处理模块、采集模块、计算模块和修正模块。本发明实时性强、稳定性和可靠性高、有效降低测量误差。