半球谐振陀螺虚拟哥氏效应生成方法和装置

摘要

本发明实施例公开了一种半球谐振陀螺虚拟哥氏效应生成方法和装置。该方法包括：提取谐振子的驱动模态振动速度信息；依据驱动模态振动速度信息生成虚拟哥氏力；将虚拟哥氏力作用于检测模态，以使得陀螺完成由无外界角速度输入的开环模式向检测模态受虚拟哥氏力作用的全角模式的切换。本发明解决了相关技术中由于半球谐振陀螺的误差特性与传统陀螺仪差异较大，标定与补偿方法难以解决，导致速率积分半球谐振陀螺存在敏感角速度死区和输出角速度中存在角度依赖性漂移误差成分的问题。