室内外环境定位方法

摘要

本发明公开了一种室内外环境定位方法，包括：S10、将室外地图切割成多个局部地图，在室内地图和室外地图之间设置切换点，机器人通过所述切换点进行室内外切换，以实现在室内定位时加载室内地图，在室外定位时实时加载机器人所在的局部地图；S20、使用误差状态卡尔曼滤波器融合安装于机器人上的惯性测量单元、轮式里程计和激光定位系统，对机器人进行定位。本发明可同时应用于室内和室外。根据机器人所在位置实时加载局部地图，提高了计算效率，降低了系统计算负载。本发明使用了误差状态卡尔曼滤波器进行融合定位，预测部分使用惯性测量单元，观测部分使用激光配准的位姿数据和轮式里程计的速度，提升了定位的精确性和鲁棒性。