一种基于BSP模型的多AGV的A*路径规划方法、系统及设备

摘要

本申请涉及电力运行与管理技术领域，提供一种基于BSP模型的多AGV的A*路径规划方法、系统及设备，包括：获取各AGV的起点坐标和终点坐标；将各AGV的起点坐标输入BSP模型中一超步的状态顶点，该超步中各进程采用A*算法并行计算各AGV的下一步动作，并改变状态顶点在各个AGV的下一次动作改变状态后，在下一超步再重新确认下一步动作，使得多个AGV每改变一次位置，就互相通信同步，在新位置的基础再进行路径规划，使得最终得到的路径是基于全局所有AGV的情况互相影响下得到的最佳路径，而并行计算时各AGV又互相不会影响，不仅增加了路径规划的合理性还提高了规划效率。