路径生成方法、路径生成装置以及路径生成程序

摘要

本发明提供一种能够在无法确保充分的转弯区域的田地中适当地生成目标路径的路径生成方法、路径生成装置以及路径生成程序。路径生成方法执行：在配置有作物(V)的作业区域(F1)中，生成使作业车辆(10)在作业车辆的行驶方向亦即第一方向(Da)上直行行驶的多个作业路径(R1)；在作业区域的周围的区域且是未配置有作物的非作业区域中的、在第一方向上与作业区域邻接的田头区域(Fa)中，生成移动路径(R3)，该移动路径是接续于作业路径的路径，且包含使作业车辆直行行驶的直行路径(R3b)；生成移动路径(R4)，该移动路径是接续于移动路径的单一路径，且向多个作业路径分别引导作业车辆。