一种基于快速输出采样的滑模输出反馈控制器设计方法

摘要

本发明涉及滑模变结构控制领域，公开了一种基于快速输出采样的滑模输出反馈控制器设计方法，包括1）建立离散不确定性系统模型，设计一种快速输出采样法对系统的状态和输出量进行采样，求得系统k时刻的状态；2）针对离散不确定性系统模型，设计滑模控制器；3）针对滑模控制器的不确定性界未知，设计自适应律对其进行在线估计；并对滑模控制器进行优化，设计具有不确定自适应的滑模控制器；4）论证设计的自适应律的有效性和具有不确定自适应的滑模控制器的有效控制。与现有技术相比，本发明通过快速输出采样的设计，避免对系统的状态当前信息的测量，自适应律对系统中的不确定性大小实现有效的在线估算。