用于规划理论运动轨迹的方法

摘要

本发明涉及一种用于规划要由车辆(1)自动行驶的理论运动轨迹(TSoll)的方法，其中，一个运动轨迹(T)的离散集合被确定为理论运动轨迹(TSoll)的候选者，其中，每个运动轨迹(T)由多个接连排列的运动轨迹段(TR,TR(0,0)(1,1))组成，其中，该规划基于其中一个运动轨迹(T)被选择为理论运动轨迹(TSoll)，其中，该选择基于利用预定的成本函数(K)对运动轨迹(T)的评估和对评估为最划算的运动轨迹(T)的识别。本发明规定，为每个运动轨迹段(TR,TR(0,0)(1,1))分配一组分别具有相同的位置设定条件和不同的动态设定条件的部分运动轨迹并且根据预定的成本函数(K)分别给部分运动轨迹分配成本，当确定了要遵守的边界条件和/或要执行的驾驶任务变化时，通过使成本函数(K)针对各个运动轨迹适配于变化的边界条件和/或驾驶任务来完成该选择的预控制，以给部分运动轨迹分派与其它部分运动轨迹相比更好地适合遵守变化的边界条件和/或执行变化的驾驶任务的更低成本。