基于地理标志物辅助导航的无人机巡检方法和无人机

摘要

本发明公开了一种基于地理标志物辅助导航的无人机巡检方法和无人机，该方法主要是通过拍摄预定的照片并进行预处理，得到标准照片，然后基于标准照片进行坐标变换，将标准照片中的像素坐标转化为世界坐标系，并将坐标系转换矩阵预存储在存储单元；对标准照片进行图像识别，查找标准照片中的地理标志物，提取地理标志物的像素，形成标志物像素坐标集合；通过坐标转换矩阵标志物像素坐标集合中的像素转换为世界坐标系，形成地理标志物轨迹线集合；基于地理标志物轨迹线构建无人机巡检航线路径，生成世界坐标系航线，并基于世界坐标系航线进行巡检。本发明大大提高了部分场景下的巡检速度和巡检效率，降低了前期的地理图像预处理工作量。