基于Sigma点置信传播的传感器数据快速融合方法

摘要

本发明公开了一种基于sigma点置信传播的传感器数据快速融合方法，包括以下步骤：步骤(1)、对t时刻目标k的状态以及协方差进行预测；步骤(2)、对预测的状态进行sigma点采样；步骤(3)、对步骤(2)中的采样样本进行sigma点的传递；步骤(4)、对所有的传感器s并行计算传感器内部的迭代数据关联；步骤(5)、完成传感器内部的迭代数据关联后进行置信度计算；步骤(6)、根据目标k在t+1时刻的状态的分布情况对每个目标k在t+1时刻的状态和协方差进行估计。该方法解决了传统多传感器信息融合算法计算复杂度高、可扩展性差的问题，基于sigma点置信传播算法的实现，降低了计算复杂度。